Na pré-história, o arco era usado pelo homem para a caça e sua defesa pessoal. Posteriormente, mudou a forma dos combates nas guerras, passando a ser utilizada como uma das principais armas durante séculos. Por volta de 1500, já há relatos de competições na Europa e na Ásia.
Com a descoberta da pólvora e o desenvolvimento de armas mais poderosas, o arqueirismo se transformou em esporte e passou a ser praticado em vários países. Em 1828, foi fundada, nos Estados Unidos, a Associação Nacional de Arquerismo, que, em 1879, organizou o primeiro Campeonato Americano da modalidade. Em 1884, realizou-se o 1º Campeonato Inglês de Tiro com Arco.
Em 1930, foi fundada a Federação Internacional de Tiro com Arco (FITA), que agiu rápido e organizou no ano seguinte o primeiro Campeonato Mundial, na Polônia.
O tiro com arco esteve no programa olímpico em Paris (1900), Saint Louis (1904), Londres (1908), Estocolmo (1912), Antuérpia (1920). Entre os anos de 1924 e 1968, a modalidade deixou de fazer parte do programa olímpico, tendo retornado apenas em 1972, em Munique, de forma permanente até os dias de hoje.
O tiro com arco chegou ao Brasil na década de 1950, pelas mãos de Adolpho Porta, um comissário de vôo da Panair do Brasil. À época, ele estava baseado em Lisboa, onde se encantou pelo esporte. Em 1955, quando retornou ao Brasil, desembarcou no Rio de Janeiro trazendo na bagagem alvos, arcos e flechas, além de um regulamento da Federação Internacional.
Em 19 de novembro de 1958, foi fundada a Federação Metropolitana de Arco e Flecha, no Rio de Janeiro. Em 1991, nasceu a Federação Brasileira de Tiro com Arco, mas a primeira participação do Brasil em Olimpíadas ocorreu bem antes disso, em 1980, nos Jogos de Moscou.O Brasil jamais conquistou uma medalha olímpica.
Em Tóquio, o Brasil será representado por dois atletas:
Feminino
- Ane Marcelle dos Santos
Masculino
- Marcus D'Almeida